YAMAHA/雅馬哈YK600XG機(jī)器人報(bào)警代碼
【作者】:上海仰光 【發(fā)布時(shí)間】:2021-10-21 【來(lái)源】:技術(shù)咨訊
YAMAHA/雅馬哈機(jī)器人報(bào)警代碼講解如下：
0.0：OK (OK)
代碼 :&H0000 &H0000
含義 / 原因 這是正常狀態(tài)。未發(fā)生警報(bào)。
0.2：Runninga代碼 :&H0000 &H0002
含義 / 原因 正在執(zhí)行程序 / 命令。
0.5：Busy
代碼 :&H0000 &H0005
含義 / 原因 正在保存數(shù)據(jù)。
0.7：Turn on power again
代碼 ：&H0000 &H0007
含義 / 原因
a. 為了更改機(jī)器人等而進(jìn)行了系統(tǒng)生成。
b. 通過(guò)通信更改了參數(shù)。
c. 系統(tǒng)生成已損壞。
d. 試圖開(kāi)啟伺服時(shí)發(fā)生了異常。
0.8：Try again
代碼 ：&H0000 &H0008
含義 / 原因 無(wú)法執(zhí)行操作。
0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代碼 ：&H0000 &H0010
含義 / 原因 雖然正在向 DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設(shè)置為無(wú)效。
（在向 DIO 供給 DC24V 時(shí)，無(wú)法將監(jiān)視功能設(shè)置為無(wú)效。）
0.20：Illegal command in this mode
代碼 ：&H0000 &H0014
含義 / 原因 當(dāng)前模式下無(wú)法執(zhí)行指定的聯(lián)機(jī)命令。
0.21：No control right
代碼 ：&H0000 &H0015
含義 / 原因 無(wú)控制權(quán)，因此無(wú)法執(zhí)行操作。
1.1：Program terminated by "CUT"
代碼 ：&H0001 &H0001
含義 / 原因 通過(guò)“CUT”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。
1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代碼 ：&H0001 &H0002
含義 / 原因 通過(guò)“EXIT TASK”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。
1.3：Program terminated by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &0003
含義 / 原因 通過(guò)“HALTALL”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。
1.4：Program ebded by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &H0004
含義 / 原因 通過(guò)“HALTALL”命令完成了程序的執(zhí)行。
1.5：Program ended by "HALT"
代碼 ：&H0001 &H0005
含義 / 原因 通過(guò)“HAL”命令完成了程序的執(zhí)行。
1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代碼 ：&H0001 &H0006
含義 / 原因 通過(guò)“HOLDALL”命令中斷了程序的執(zhí)行。
1.7：Program stopped by "HOLD"
代碼 ：&H0001 &H0007
含義 / 原因 通過(guò)“HOLD”命令中斷了程序的執(zhí)行。
1.8：Stop executed
代碼 ：&H0001 &H0008
含義 / 原因 命令執(zhí)行過(guò)程中從外部輸入了停止命令，動(dòng)作被中斷。
1.9：Arrived at breakpoint
代碼 ：&H0001 &H0009
含義 / 原因 正在執(zhí)行的程序到達(dá)了斷點(diǎn)。
1.10：Changed control right
代碼 ：&H0001 &H000A
含義 / 原因 失去了控制權(quán)，因此停止了動(dòng)作。
1.11：Stop other task alarm
代碼 ：&H0001 &H000B
含義 / 原因 其它任務(wù)中發(fā)生了警報(bào)，因此停止了程序的執(zhí)行。
1.12：Program stopped by key release
代碼 ：&H0001 &H000C
含義 / 原因 在 Hold To Run 有效狀態(tài)下釋放了 Run 鍵。
1.200：CPU normal start
代碼 ：&H0001 &H00C8
含義 / 原因 啟動(dòng)時(shí)的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結(jié)束，作為控制器開(kāi)始工作。
2.300：Std. coord. doesn't exist
代碼 ：&H0002 &H012C
含義 / 原因 基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置未完成。
2.301：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012D
含義 / 原因
a. 在基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
b. 動(dòng)作位置超過(guò)了可動(dòng)作范圍。
2.303：Shift cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012F
含義 / 原因 在位移坐標(biāo)的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
2.304：Hand cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0130
含義 / 原因
a. 在機(jī)械手定義的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
b. 指定了機(jī)械手 R 時(shí)，使具有同一坐標(biāo)屬性的多根軸同時(shí)動(dòng)作。
2.305：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0002 &H0131
含義 / 原因 在機(jī)械手定義的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
2.306：Movable range cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0132
含義 / 原因
a. 無(wú)法計(jì)算移動(dòng)路徑。
b. 當(dāng)前位置處在可移動(dòng)范圍之外。
2.307：Overlap soft limit
代碼 ：&H0002 &H0133
含義 / 原因
在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，第 1 軸或第 2 軸的正軟極限絕對(duì)值和負(fù)軟極限絕對(duì)值的總和為可使機(jī)械臂移動(dòng) 1 圈以上的數(shù)值。
2.308：X exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0134
含義 / 原因 X 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.309：Y exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0135
含義 / 原因 Y 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.310：Z exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0136
含義 / 原因 Z 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.311：R exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0137
含義 / 原因 R 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.314：Arch condition bad
代碼 ：&H0002 &H013A
含義 / 原因
對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)拱形位置、拱形選項(xiàng)的圓弧距離是以 mm 為單位的數(shù)據(jù)時(shí)，無(wú)法對(duì) X、Y 軸進(jìn)行拱形移動(dòng)。
2.318：Arm length is 0
代碼 ：&H0002 &H013E
含義 / 原因 對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)機(jī)械臂長(zhǎng)度設(shè)置成為 0 時(shí)，進(jìn)行了正交移動(dòng)。
2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼 ：&H0002 &H013F
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。
2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 ：&H0002 &H0140
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。
2.321：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0002 &H0141
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標(biāo)系，但是由于未設(shè)置機(jī)械手?jǐn)?shù)據(jù)，因此無(wú)法選擇。
2.326：Exeeded velocity
代碼 ：&H0002 &H0146
含義 / 原因 插補(bǔ)動(dòng)作超過(guò)了指定速度。
2.327：Circular arc cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0147
含義 / 原因 未能進(jìn)行圓弧插補(bǔ)動(dòng)作的計(jì)算。
2.328：Circular arc restart failed
代碼 ：&H0002 &H0148
含義 / 原因 “MOVE C”命令的中斷位置和重新開(kāi)始位置不同。
2.329：Same point exists
代碼 ：&H0002 &H0149
含義 / 原因
a. 相對(duì)于“MOVE C”命令的 3 點(diǎn)，存在相同點(diǎn)。
b. PATH 移動(dòng)路徑中相同坐標(biāo)點(diǎn)連續(xù)。
2.330：3 points on line
代碼 ：&H0002 &H014A
含義 / 原因 “MOVE C”命令的 3 點(diǎn)排列在一條直線上。
2.331：Circular arc radius too small
代碼 ：&H0002 &H014B
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑為 0.1mm 以下。
2.332：Circular arc radius too large
代碼 ：&H0002 &H014C
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑超過(guò)了 5000mm。
2.333：Too low speed
代碼 ：&H0002 &H014D
含義 / 原因 指定的移動(dòng)速度過(guò)低，因此移動(dòng)時(shí)間超過(guò)了 60 分鐘。移動(dòng)時(shí)間最長(zhǎng)為 60 分鐘。
2.334：Over soft limit
代碼 ：&H0002 &H014E
含義 / 原因 動(dòng)作位置超過(guò)了由參數(shù)設(shè)置的軟極限值。
2.335：Over movable range
代碼 ：&H0002 &H014F
含義 / 原因 移動(dòng)路徑上存在可移動(dòng)范圍外的區(qū)域。
2.336：ZR Torque origin failed
代碼 ：&H0002 &H0150
含義 / 原因 ZR 軸撞塊式原點(diǎn)返回動(dòng)作未能正常結(jié)束。
2.337：lllegal DRIVE XY axes
代碼 ：&H0002 &H0151
含義 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定選項(xiàng)時(shí)，未指定 X 軸或 Y 軸的坐標(biāo)點(diǎn)。
3.1：Too many programs
代碼 ：&H0003 &H0001
含義 / 原因 程序超過(guò)了 100 個(gè)，仍試圖創(chuàng)建新程序。
3.2：Program already exists
代碼 ：&H0003 &H0002
含義 / 原因 試圖新建、復(fù)制或者發(fā)送（以“SEND”命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。
3.3：Program doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0003
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。
3.4：Writing prohibited
代碼 ：&H0003 &H0004
含義 / 原因 禁止寫(xiě)入相符的程序。
3.6：Too many breakpoints
代碼 ：&H0003 &H0006
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過(guò) 32 個(gè)斷點(diǎn)。
3.7：Breakpoint doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0007
含義 / 原因 在查找斷點(diǎn)時(shí)，未找到斷點(diǎn)。
3.18：Duplicated Breakpoint
代碼 ：&H0003 &H0012
含義 / 原因 試圖對(duì)已經(jīng)設(shè)置了斷點(diǎn)的行再次設(shè)置斷點(diǎn)。
3.19：Illegal program no
代碼 ：&H0003 &H0013
含義 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范圍外的程序編號(hào)。
3.20：Program step doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0014
含義 / 原因 試圖指定并操作超出程序中所錄入的行數(shù)。
3.21：Reading prohibited
代碼 ：&H0003 &H0015
含義 / 原因 試圖瀏覽被賦予了隱藏屬性的程序。
3.37：Program already loaded
代碼 ：&H0003 &H0025
含義 / 原因 試圖載入已處于執(zhí)行準(zhǔn)備狀態(tài)的程序。
3.38：Program is running
代碼 ：&H0003 &H0026
含義 / 原因 試圖啟動(dòng)已處于執(zhí)行中的程序。
3.39：Sequence program is running
代碼 ：&H0003 &H0027
含義 / 原因 試圖改變或者刪除執(zhí)行中的序列程序。
3.40：Can't found sequence object
代碼 ：&H0003 &H0028
含義 / 原因 試圖執(zhí)行尚未編譯的序列程序。
4.1：Point number error
代碼 ：&H0004 &H0001
含義 / 原因 輸入了超過(guò) P29999 的坐標(biāo)點(diǎn)編號(hào)。
4.2：Input format error
代碼 ：&H0004 &H0002
含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。
4.4：Undefined robot number
代碼 ：&H0004 &H0004
含義 / 原因 指定編號(hào)的機(jī)器人不存在。
4.5：Undefined axis number
代碼 ：&H0004 &H0005
含義 / 原因 指定編號(hào)的軸不存在。
4.6：Invalid input number
代碼 ：&H0004 &H0006
含義 / 原因
輸入了無(wú)效的數(shù)據(jù)。
a. 在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號(hào)中輸入了無(wú)效的數(shù)據(jù)。
4.8：Parameter range error
代碼 ：&H0004 &H0008
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過(guò)了可輸入范圍的參數(shù)。
5.1：Syntax error
代碼 ：&H0005 &H0001
含義 / 原因 程序的語(yǔ)法有錯(cuò)誤。
5.2：Data error
代碼 ：&H0005 &H0002
含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯(cuò)誤。
5.3：Number error
代碼 ：&H0005 &H0003
含義 / 原因
a. 輸入編號(hào)有錯(cuò)誤。
b. 表達(dá)式的數(shù)值有錯(cuò)誤。
5.4：Bit number error
代碼 ：&H0005 &H0004
含義 / 原因 指定的位編號(hào)在范圍 0 〜 7 以外。
5.6：Digit number error
代碼 ：&H0005 &H0006
含義 / 原因
a. 二進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了 8 位。
b. 八進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了 6 位。
c. 十進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了指定范圍。
d. 十六進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了 8 位。
e. 正交坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)值達(dá)到小數(shù)點(diǎn)后 3 位以上。
5.7：Illegal axis name
代碼 ：&H0005 &H0007
含義 / 原因 機(jī)器人的軸名稱有錯(cuò)誤。
5.8：Illegal order
代碼 ：&H0005 &H0008
含義 / 原因 對(duì)輸入 / 輸出端口的位指定有錯(cuò)誤。
5.12：Stack overflow
代碼 ：&H0005 &H000C
含義 / 原因
a. 在表達(dá)式中連續(xù) 6 次以上使用了括號(hào)。
b. 編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。
5.13：Illegal variable
代碼 ：&H0005 &H000D
含義 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局變量以外的變量。
5.14：Type mismatch
代碼 ：&H0005 &H000E
含義 / 原因
a. 表達(dá)式兩邊的類型不一致。
b. 使用了不允許使用的類型的常量、變量或者表達(dá)式。
5.15：FOR variable error
代碼 ：&H0005 &H000F
含義 / 原因 與 FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 NEXT 語(yǔ)句變量名不一致。
5.16：WEND without WHILE
代碼 ：&H0005 &H0010
含義 / 原因 沒(méi)有與 WEND 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 WHILE 語(yǔ)句。
5.17：WHILE without WEND
代碼 ：&H0005 &H0011
含義 / 原因 沒(méi)有與 WHILE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 WEND 語(yǔ)句。
5.18：NEXT without FOR
代碼 ：&H0005 &H0012
含義 / 原因
a. 沒(méi)有與 NEXT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 FOR 語(yǔ)句。
b. 未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。
5.19：FOR without NEXT
代碼 ：&H0005 &H0013
含義 / 原因 沒(méi)有與 FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 NEXT 語(yǔ)句。
5.20：ENDIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0014
含義 / 原因 沒(méi)有與 ENDIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。
5.21：ELSE without IF
代碼 ：&H0005 &H0015
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。
5.22：IF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0016
含義 / 原因 沒(méi)有與 IF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。
5.23：ELSE without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0017
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。
5.24：END SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0018
含義 / 原因
a. 沒(méi)有與 END SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句。
b. 未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。
5.25：SUB without END SUB
代碼 ：&H0005 &H0019
含義 / 原因 沒(méi)有與 SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SUB 語(yǔ)句。
5.26：Duplicated variable
代碼 ：&H0005 &H001A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的數(shù)組變量。
5.27：Duplicated identifier
代碼 ：&H0005 &H001B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的標(biāo)識(shí)符。
5.28：Duplicated label
代碼 ：&H0005 &H001C
含義 / 原因 定義了 2 個(gè)以上相同的標(biāo)號(hào)。
5.29：Undefined array
代碼 ：&H0005 &H001D
含義 / 原因 執(zhí)行了對(duì)未定義數(shù)組的賦值或者參照。
5.30：Undefined identifier
代碼 ：&H0005 &H001E
含義 / 原因 使用了未定義的標(biāo)識(shí)符。
5.31：Undefined label
代碼 ：&H0005 &H001F
含義 / 原因 參照了未定義的標(biāo)號(hào)。
5.32：Undefined user function
代碼 ：&H0005 &H0020
含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。
5.34：Too many dimensions
代碼 ：&H0005 &H0022
含義 / 原因 定義了超過(guò) 3 維的數(shù)組。
5.35：Dimension mismatch
代碼 ：&H0005 &H0023
含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語(yǔ)句中定義的維度數(shù)不一致。
5.36：Argument mismatch
代碼 ：&H0005 &H0024
含義 / 原因 與 CALL 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句參數(shù)的個(gè)數(shù)不一致。
5.38：Illegal option
代碼 ：&H0005 &H0026
含義 / 原因 命令的選項(xiàng)有錯(cuò)誤。
5.39：Illegal identifier
代碼 ：&H0005 &H0027
含義 / 原因 將保留字用作了標(biāo)識(shí)符。
5.40：Illegal command in procedure
代碼 ：&H0005 &H0028
含義 / 原因 程序（從 SUB 語(yǔ)句到 END SUB 語(yǔ)句之間）內(nèi)無(wú)法執(zhí)行的命令。
5.41：Illegal command outside proce.
代碼 ：&H0005 &H0029
含義 / 原因 程序（從 SUB 語(yǔ)句到 END SUB 語(yǔ)句之間）外無(wú)法執(zhí)行的命令。
5.42：Illegal command inside IF.
代碼 ：&H0005 &H002A
含義 / 原因 從 IF 語(yǔ)句到 ENDIF 語(yǔ)句之間無(wú)法執(zhí)行的命令。（對(duì)象為 1 行 IF 語(yǔ)句）
5.43：Illegal direct
代碼 ：&H0005 &H002B
含義 / 原因 無(wú)法單獨(dú)執(zhí)行的命令。
5.44：Cannot use external label
代碼 ：&H0005 &H002C
含義 / 原因 無(wú)法使用外部標(biāo)號(hào)的命令。
5.45：Illegal program name
代碼 ：&H0005 &H002D
含義 / 原因
a. 通過(guò) SEND 命令發(fā)送程序文件時(shí)，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語(yǔ)句。
b. 程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。
c. 程序名超過(guò)了 32 個(gè)字符。
5.46：Too many identifiers
代碼 ：&H0005 &H002E
含義 / 原因 使用了超過(guò) 500 個(gè)標(biāo)識(shí)符。
5.47：CASE without SELECT
代碼 ：&H0005 &H002F
含義 / 原因 沒(méi)有與 CASE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SELECT 語(yǔ)句。
5.48：SELECT without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0030
含義 / 原因 沒(méi)有與 END SELECT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SELECT 語(yǔ)句。
5.49：END SELECT without SELECT
代碼 ：&H0005 &H0031
含義 / 原因 沒(méi)有與 SELECT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SELECT 語(yǔ)句。
5.50：CASE without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0032
含義 / 原因 沒(méi)有與 CASE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SELECT 語(yǔ)句。
5.51：Illegal command line
代碼 ：&H0005 &H0033
含義 / 原因 在 SELECT 語(yǔ)句與 CASE 語(yǔ)句之間有命令語(yǔ)句，無(wú)法執(zhí)行。
5.52：Command doesn't exist
代碼 ：&H0005 &H0034
含義 / 原因 存在沒(méi)有命令語(yǔ)句的行。
5.53：Compile failure
代碼 ：&H0005 &H0035
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。
5.54：ELSEIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0036
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSEIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。
5.55：ELSEIF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0037
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSEIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。
5.101：EXIT FOR without FOR
代碼 ：&H0005 &H0065
含義 / 原因 沒(méi)有與 EXIT FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 FOR 語(yǔ)句。
5.102：EXIT SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0066
含義 / 原因 沒(méi)有與 EXIT SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句。
YAMAHA/雅馬哈機(jī)器人報(bào)警代碼講解如下：
0.0：OK (OK)
代碼 :&H0000 &H0000
含義 / 原因 這是正常狀態(tài)。未發(fā)生警報(bào)。
0.2：Runninga代碼 :&H0000 &H0002
含義 / 原因 正在執(zhí)行程序 / 命令。
0.5：Busy
代碼 :&H0000 &H0005
含義 / 原因 正在保存數(shù)據(jù)。
0.7：Turn on power again
代碼 ：&H0000 &H0007
含義 / 原因
a. 為了更改機(jī)器人等而進(jìn)行了系統(tǒng)生成。
b. 通過(guò)通信更改了參數(shù)。
c. 系統(tǒng)生成已損壞。
d. 試圖開(kāi)啟伺服時(shí)發(fā)生了異常。
0.8：Try again
代碼 ：&H0000 &H0008
含義 / 原因 無(wú)法執(zhí)行操作。
0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代碼 ：&H0000 &H0010
含義 / 原因 雖然正在向 DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設(shè)置為無(wú)效。
（在向 DIO 供給 DC24V 時(shí)，無(wú)法將監(jiān)視功能設(shè)置為無(wú)效。）
0.20：Illegal command in this mode
代碼 ：&H0000 &H0014
含義 / 原因 當(dāng)前模式下無(wú)法執(zhí)行指定的聯(lián)機(jī)命令。
0.21：No control right
代碼 ：&H0000 &H0015
含義 / 原因 無(wú)控制權(quán)，因此無(wú)法執(zhí)行操作。
1.1：Program terminated by "CUT"
代碼 ：&H0001 &H0001
含義 / 原因 通過(guò)“CUT”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。
1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代碼 ：&H0001 &H0002
含義 / 原因 通過(guò)“EXIT TASK”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。
1.3：Program terminated by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &0003
含義 / 原因 通過(guò)“HALTALL”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。
1.4：Program ebded by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &H0004
含義 / 原因 通過(guò)“HALTALL”命令完成了程序的執(zhí)行。
1.5：Program ended by "HALT"
代碼 ：&H0001 &H0005
含義 / 原因 通過(guò)“HAL”命令完成了程序的執(zhí)行。
1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代碼 ：&H0001 &H0006
含義 / 原因 通過(guò)“HOLDALL”命令中斷了程序的執(zhí)行。
1.7：Program stopped by "HOLD"
代碼 ：&H0001 &H0007
含義 / 原因 通過(guò)“HOLD”命令中斷了程序的執(zhí)行。
1.8：Stop executed
代碼 ：&H0001 &H0008
含義 / 原因 命令執(zhí)行過(guò)程中從外部輸入了停止命令，動(dòng)作被中斷。
1.9：Arrived at breakpoint
代碼 ：&H0001 &H0009
含義 / 原因 正在執(zhí)行的程序到達(dá)了斷點(diǎn)。
1.10：Changed control right
代碼 ：&H0001 &H000A
含義 / 原因 失去了控制權(quán)，因此停止了動(dòng)作。
1.11：Stop other task alarm
代碼 ：&H0001 &H000B
含義 / 原因 其它任務(wù)中發(fā)生了警報(bào)，因此停止了程序的執(zhí)行。
1.12：Program stopped by key release
代碼 ：&H0001 &H000C
含義 / 原因 在 Hold To Run 有效狀態(tài)下釋放了 Run 鍵。
1.200：CPU normal start
代碼 ：&H0001 &H00C8
含義 / 原因 啟動(dòng)時(shí)的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結(jié)束，作為控制器開(kāi)始工作。
2.300：Std. coord. doesn't exist
代碼 ：&H0002 &H012C
含義 / 原因 基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置未完成。
2.301：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012D
含義 / 原因
a. 在基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
b. 動(dòng)作位置超過(guò)了可動(dòng)作范圍。
2.303：Shift cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012F
含義 / 原因 在位移坐標(biāo)的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
2.304：Hand cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0130
含義 / 原因
a. 在機(jī)械手定義的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
b. 指定了機(jī)械手 R 時(shí)，使具有同一坐標(biāo)屬性的多根軸同時(shí)動(dòng)作。
2.305：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0002 &H0131
含義 / 原因 在機(jī)械手定義的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。
2.306：Movable range cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0132
含義 / 原因
a. 無(wú)法計(jì)算移動(dòng)路徑。
b. 當(dāng)前位置處在可移動(dòng)范圍之外。
2.307：Overlap soft limit
代碼 ：&H0002 &H0133
含義 / 原因
在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，第 1 軸或第 2 軸的正軟極限絕對(duì)值和負(fù)軟極限絕對(duì)值的總和為可使機(jī)械臂移動(dòng) 1 圈以上的數(shù)值。
2.308：X exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0134
含義 / 原因 X 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.309：Y exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0135
含義 / 原因 Y 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.310：Z exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0136
含義 / 原因 Z 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.311：R exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0137
含義 / 原因 R 軸超過(guò)了位移坐標(biāo)范圍。
2.314：Arch condition bad
代碼 ：&H0002 &H013A
含義 / 原因
對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)拱形位置、拱形選項(xiàng)的圓弧距離是以 mm 為單位的數(shù)據(jù)時(shí)，無(wú)法對(duì) X、Y 軸進(jìn)行拱形移動(dòng)。
2.318：Arm length is 0
代碼 ：&H0002 &H013E
含義 / 原因 對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)機(jī)械臂長(zhǎng)度設(shè)置成為 0 時(shí)，進(jìn)行了正交移動(dòng)。
2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼 ：&H0002 &H013F
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。
2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 ：&H0002 &H0140
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。
2.321：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0002 &H0141
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標(biāo)系，但是由于未設(shè)置機(jī)械手?jǐn)?shù)據(jù)，因此無(wú)法選擇。
2.326：Exeeded velocity
代碼 ：&H0002 &H0146
含義 / 原因 插補(bǔ)動(dòng)作超過(guò)了指定速度。
2.327：Circular arc cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0147
含義 / 原因 未能進(jìn)行圓弧插補(bǔ)動(dòng)作的計(jì)算。
2.328：Circular arc restart failed
代碼 ：&H0002 &H0148
含義 / 原因 “MOVE C”命令的中斷位置和重新開(kāi)始位置不同。
2.329：Same point exists
代碼 ：&H0002 &H0149
含義 / 原因
a. 相對(duì)于“MOVE C”命令的 3 點(diǎn)，存在相同點(diǎn)。
b. PATH 移動(dòng)路徑中相同坐標(biāo)點(diǎn)連續(xù)。
2.330：3 points on line
代碼 ：&H0002 &H014A
含義 / 原因 “MOVE C”命令的 3 點(diǎn)排列在一條直線上。
2.331：Circular arc radius too small
代碼 ：&H0002 &H014B
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑為 0.1mm 以下。
2.332：Circular arc radius too large
代碼 ：&H0002 &H014C
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑超過(guò)了 5000mm。
2.333：Too low speed
代碼 ：&H0002 &H014D
含義 / 原因 指定的移動(dòng)速度過(guò)低，因此移動(dòng)時(shí)間超過(guò)了 60 分鐘。移動(dòng)時(shí)間最長(zhǎng)為 60 分鐘。
2.334：Over soft limit
代碼 ：&H0002 &H014E
含義 / 原因 動(dòng)作位置超過(guò)了由參數(shù)設(shè)置的軟極限值。
2.335：Over movable range
代碼 ：&H0002 &H014F
含義 / 原因 移動(dòng)路徑上存在可移動(dòng)范圍外的區(qū)域。
2.336：ZR Torque origin failed
代碼 ：&H0002 &H0150
含義 / 原因 ZR 軸撞塊式原點(diǎn)返回動(dòng)作未能正常結(jié)束。
2.337：lllegal DRIVE XY axes
代碼 ：&H0002 &H0151
含義 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定選項(xiàng)時(shí)，未指定 X 軸或 Y 軸的坐標(biāo)點(diǎn)。
3.1：Too many programs
代碼 ：&H0003 &H0001
含義 / 原因 程序超過(guò)了 100 個(gè)，仍試圖創(chuàng)建新程序。
3.2：Program already exists
代碼 ：&H0003 &H0002
含義 / 原因 試圖新建、復(fù)制或者發(fā)送（以“SEND”命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。
3.3：Program doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0003
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。
3.4：Writing prohibited
代碼 ：&H0003 &H0004
含義 / 原因 禁止寫(xiě)入相符的程序。
3.6：Too many breakpoints
代碼 ：&H0003 &H0006
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過(guò) 32 個(gè)斷點(diǎn)。
3.7：Breakpoint doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0007
含義 / 原因 在查找斷點(diǎn)時(shí)，未找到斷點(diǎn)。
3.18：Duplicated Breakpoint
代碼 ：&H0003 &H0012
含義 / 原因 試圖對(duì)已經(jīng)設(shè)置了斷點(diǎn)的行再次設(shè)置斷點(diǎn)。
3.19：Illegal program no
代碼 ：&H0003 &H0013
含義 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范圍外的程序編號(hào)。
3.20：Program step doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0014
含義 / 原因 試圖指定并操作超出程序中所錄入的行數(shù)。
3.21：Reading prohibited
代碼 ：&H0003 &H0015
含義 / 原因 試圖瀏覽被賦予了隱藏屬性的程序。
3.37：Program already loaded
代碼 ：&H0003 &H0025
含義 / 原因 試圖載入已處于執(zhí)行準(zhǔn)備狀態(tài)的程序。
3.38：Program is running
代碼 ：&H0003 &H0026
含義 / 原因 試圖啟動(dòng)已處于執(zhí)行中的程序。
3.39：Sequence program is running
代碼 ：&H0003 &H0027
含義 / 原因 試圖改變或者刪除執(zhí)行中的序列程序。
3.40：Can't found sequence object
代碼 ：&H0003 &H0028
含義 / 原因 試圖執(zhí)行尚未編譯的序列程序。
4.1：Point number error
代碼 ：&H0004 &H0001
含義 / 原因 輸入了超過(guò) P29999 的坐標(biāo)點(diǎn)編號(hào)。
4.2：Input format error
代碼 ：&H0004 &H0002
含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。
4.4：Undefined robot number
代碼 ：&H0004 &H0004
含義 / 原因 指定編號(hào)的機(jī)器人不存在。
4.5：Undefined axis number
代碼 ：&H0004 &H0005
含義 / 原因 指定編號(hào)的軸不存在。
4.6：Invalid input number
代碼 ：&H0004 &H0006
含義 / 原因
輸入了無(wú)效的數(shù)據(jù)。
a. 在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號(hào)中輸入了無(wú)效的數(shù)據(jù)。
4.8：Parameter range error
代碼 ：&H0004 &H0008
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過(guò)了可輸入范圍的參數(shù)。
5.1：Syntax error
代碼 ：&H0005 &H0001
含義 / 原因 程序的語(yǔ)法有錯(cuò)誤。
5.2：Data error
代碼 ：&H0005 &H0002
含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯(cuò)誤。
5.3：Number error
代碼 ：&H0005 &H0003
含義 / 原因
a. 輸入編號(hào)有錯(cuò)誤。
b. 表達(dá)式的數(shù)值有錯(cuò)誤。
5.4：Bit number error
代碼 ：&H0005 &H0004
含義 / 原因 指定的位編號(hào)在范圍 0 〜 7 以外。
5.6：Digit number error
代碼 ：&H0005 &H0006
含義 / 原因
a. 二進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了 8 位。
b. 八進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了 6 位。
c. 十進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了指定范圍。
d. 十六進(jìn)制的位數(shù)超過(guò)了 8 位。
e. 正交坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)值達(dá)到小數(shù)點(diǎn)后 3 位以上。
5.7：Illegal axis name
代碼 ：&H0005 &H0007
含義 / 原因 機(jī)器人的軸名稱有錯(cuò)誤。
5.8：Illegal order
代碼 ：&H0005 &H0008
含義 / 原因 對(duì)輸入 / 輸出端口的位指定有錯(cuò)誤。
5.12：Stack overflow
代碼 ：&H0005 &H000C
含義 / 原因
a. 在表達(dá)式中連續(xù) 6 次以上使用了括號(hào)。
b. 編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。
5.13：Illegal variable
代碼 ：&H0005 &H000D
含義 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局變量以外的變量。
5.14：Type mismatch
代碼 ：&H0005 &H000E
含義 / 原因
a. 表達(dá)式兩邊的類型不一致。
b. 使用了不允許使用的類型的常量、變量或者表達(dá)式。
5.15：FOR variable error
代碼 ：&H0005 &H000F
含義 / 原因 與 FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 NEXT 語(yǔ)句變量名不一致。
5.16：WEND without WHILE
代碼 ：&H0005 &H0010
含義 / 原因 沒(méi)有與 WEND 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 WHILE 語(yǔ)句。
5.17：WHILE without WEND
代碼 ：&H0005 &H0011
含義 / 原因 沒(méi)有與 WHILE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 WEND 語(yǔ)句。
5.18：NEXT without FOR
代碼 ：&H0005 &H0012
含義 / 原因
a. 沒(méi)有與 NEXT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 FOR 語(yǔ)句。
b. 未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。
5.19：FOR without NEXT
代碼 ：&H0005 &H0013
含義 / 原因 沒(méi)有與 FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 NEXT 語(yǔ)句。
5.20：ENDIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0014
含義 / 原因 沒(méi)有與 ENDIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。
5.21：ELSE without IF
代碼 ：&H0005 &H0015
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。
5.22：IF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0016
含義 / 原因 沒(méi)有與 IF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。
5.23：ELSE without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0017
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。
5.24：END SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0018
含義 / 原因
a. 沒(méi)有與 END SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句。
b. 未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。
5.25：SUB without END SUB
代碼 ：&H0005 &H0019
含義 / 原因 沒(méi)有與 SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SUB 語(yǔ)句。
5.26：Duplicated variable
代碼 ：&H0005 &H001A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的數(shù)組變量。
5.27：Duplicated identifier
代碼 ：&H0005 &H001B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的標(biāo)識(shí)符。
5.28：Duplicated label
代碼 ：&H0005 &H001C
含義 / 原因 定義了 2 個(gè)以上相同的標(biāo)號(hào)。
5.29：Undefined array
代碼 ：&H0005 &H001D
含義 / 原因 執(zhí)行了對(duì)未定義數(shù)組的賦值或者參照。
5.30：Undefined identifier
代碼 ：&H0005 &H001E
含義 / 原因 使用了未定義的標(biāo)識(shí)符。
5.31：Undefined label
代碼 ：&H0005 &H001F
含義 / 原因 參照了未定義的標(biāo)號(hào)。
5.32：Undefined user function
代碼 ：&H0005 &H0020
含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。
5.34：Too many dimensions
代碼 ：&H0005 &H0022
含義 / 原因 定義了超過(guò) 3 維的數(shù)組。
5.35：Dimension mismatch
代碼 ：&H0005 &H0023
含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語(yǔ)句中定義的維度數(shù)不一致。
5.36：Argument mismatch
代碼 ：&H0005 &H0024
含義 / 原因 與 CALL 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句參數(shù)的個(gè)數(shù)不一致。
5.38：Illegal option
代碼 ：&H0005 &H0026
含義 / 原因 命令的選項(xiàng)有錯(cuò)誤。
5.39：Illegal identifier
代碼 ：&H0005 &H0027
含義 / 原因 將保留字用作了標(biāo)識(shí)符。
5.40：Illegal command in procedure
代碼 ：&H0005 &H0028
含義 / 原因 程序（從 SUB 語(yǔ)句到 END SUB 語(yǔ)句之間）內(nèi)無(wú)法執(zhí)行的命令。
5.41：Illegal command outside proce.
代碼 ：&H0005 &H0029
含義 / 原因 程序（從 SUB 語(yǔ)句到 END SUB 語(yǔ)句之間）外無(wú)法執(zhí)行的命令。
5.42：Illegal command inside IF.
代碼 ：&H0005 &H002A
含義 / 原因 從 IF 語(yǔ)句到 ENDIF 語(yǔ)句之間無(wú)法執(zhí)行的命令。（對(duì)象為 1 行 IF 語(yǔ)句）
5.43：Illegal direct
代碼 ：&H0005 &H002B
含義 / 原因 無(wú)法單獨(dú)執(zhí)行的命令。
5.44：Cannot use external label
代碼 ：&H0005 &H002C
含義 / 原因 無(wú)法使用外部標(biāo)號(hào)的命令。
5.45：Illegal program name
代碼 ：&H0005 &H002D
含義 / 原因
a. 通過(guò) SEND 命令發(fā)送程序文件時(shí)，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語(yǔ)句。
b. 程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。
c. 程序名超過(guò)了 32 個(gè)字符。
5.46：Too many identifiers
代碼 ：&H0005 &H002E
含義 / 原因 使用了超過(guò) 500 個(gè)標(biāo)識(shí)符。
5.47：CASE without SELECT
代碼 ：&H0005 &H002F
含義 / 原因 沒(méi)有與 CASE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SELECT 語(yǔ)句。
5.48：SELECT without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0030
含義 / 原因 沒(méi)有與 END SELECT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SELECT 語(yǔ)句。
5.49：END SELECT without SELECT
代碼 ：&H0005 &H0031
含義 / 原因 沒(méi)有與 SELECT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SELECT 語(yǔ)句。
5.50：CASE without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0032
含義 / 原因 沒(méi)有與 CASE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SELECT 語(yǔ)句。
5.51：Illegal command line
代碼 ：&H0005 &H0033
含義 / 原因 在 SELECT 語(yǔ)句與 CASE 語(yǔ)句之間有命令語(yǔ)句，無(wú)法執(zhí)行。
5.52：Command doesn't exist
代碼 ：&H0005 &H0034
含義 / 原因 存在沒(méi)有命令語(yǔ)句的行。
5.53：Compile failure
代碼 ：&H0005 &H0035
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。
5.54：ELSEIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0036
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSEIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。
5.55：ELSEIF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0037
含義 / 原因 沒(méi)有與 ELSEIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。
5.101：EXIT FOR without FOR
代碼 ：&H0005 &H0065
含義 / 原因 沒(méi)有與 EXIT FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 FOR 語(yǔ)句。
5.102：EXIT SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0066
含義 / 原因 沒(méi)有與 EXIT SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句。
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