FANUC機器人 R-1000iA 變更可動范圍

FANUC機器人 R-1000iA變更可動范圍詳情如下：

通過設定各軸的可動范圍，可以將機器人的可動范圍從標準值進行變更。

在下面所舉的環境下，改變機器人的可動范圍將有效。

· 機器人的使用動作范圍受到限制。

· 存在刀具和外圍設備之間干涉的區域。

· 安裝在應用系統上的電纜和軟管的長度受到限制。

為避免機器人超出所需的可動范圍，備有3種方法進行調節。

· 基于 DCS 的可動范圍限制（所有軸（可選購項））

· 基于機械式制動器的可動范圍限制（J1/J2/J3軸（可選購項））

· 基于限位開關的可動范圍限制（J1軸（可選購項））

警告：

1. 各軸可動范圍的變更會對機器人的動作范圍產生影響。為了避免出現問題，在變更各軸可動范圍之前，要預先充分考慮其會產生的影響。若不加充分考慮就變更可動范圍，則有可能導致在以前示教好的位置發生報警等預料不到的情況。

2. 限制可動范圍時，為了避免損壞外圍設備或危及作業人員，對于J1軸，請使用由于機械式可變制動器的可動范圍限制，對于J2/J3軸，請使用由于機械式可變制動器或者 DCS 的可動范圍限制。

3. 機械式可變制動器是實際的障礙物， J1/J2/J3 軸的機械式可變制動器的位置可以改變，機器人不能越過機械式可變制動器執行工作。 J5 軸制動器為固定式。J4/J6 軸只通過 DCS 來限制工作范圍i。

4. J2軸和J3軸干涉角的變更只能通過機械式制動器來實現。不能通過 DCS 來實現可動范圍的變更。

5. 機械式可變制動器通過在碰撞時產生變形來使機器人停止。碰撞過的制動器無法保證原有的強度，極有可能無法使機器人停止，所以發生碰撞后必須要更換新的制動器。

基于DCS的可動范圍限制（可選購項）

通過使用下述的軟件可選購項，可以基于 DCS （Dual Check Safety）功能，限制機器人的動作。通過使用這個，關于 J2/J3軸，在機器人的動作范圍以內，可以在任意角度或者位置對其動作范圍進行限制。DCS功能，符合國際安全標準 ISO13849-1和IEC 61508 的要求，已通過標準認證機關的認證。

如果只設置關節位置檢查的動作范圍，超過機器人的動作范圍之后，機器人會停止。機器人慣性移動之后停止，所以實際的機器人停止位置超過機器人動作范圍。為了將機器人的停止位置控制在機器人的動作范圍內，使用 DCS 停止位置預測功能。標準情況下，停止位置預測功能設定為禁用。

· DCS位置/速度檢查功能（J567）

變更步驟：

1. 按下MENU（菜單）鍵，顯示出菜單畫面。

2. 按下“0 下頁”，選擇“6 系統”。

3. 按下 F1“類型”，顯示出畫面切換菜單。

4. 選擇“DCS”。出現各軸可動范圍設定畫面。

5. 將光標指向[1 關節位置檢查]，按下[詳細]。

6. 將光標指向[1]，按下[詳細]。

7. 將光標指向[禁用]，按下[選擇]，設置為[啟用]。

8. 將光標指向[組]，輸入對象機器人的組編號，按下[ENTER]鍵。

9. 將光標指向[軸]的右側，輸入[2]，按下[ENTER]鍵。

10. 將光標指向[上限值]的右側，輸入[30]，按下[ENTER]鍵。

11. 將光標指向[上限值]的右側，輸入[-30]，按下[ENTER]鍵。

警告;

如果只使用基于關節位置檢查的動范圍的設置，超過了機器人的動作范圍之后，機器人會停止。機器人慣性移動之后停止。所以實際的機器人停止位置會超過機器人動作范圍。為了將機器人的停止位置控制在機器人動作范圍內，使用 DCS 停止位置預測功能。標準情況下，停止位置預測功能設定為禁用。

12. 按下[前進]鍵2次，返回到最初的畫面。

13. 按下[應用]

14. 輸入4位數的密碼，按下[ENTER]鍵。（最初的密碼是“1111”）

15. 顯示如下所示的畫面，按下[確定 ]

[1 關節位置檢查]右側的[CHGD]變為[PEND].

16. 要使已經設定的值有效，請暫時斷開電源，在冷啟動下重新通電。

警告：

要使新的設定有效，必須重新接通控制裝置的電源。若不這樣做，機器人恐會執行預想不到的動作，由此造成人員受傷，設備受損。