FANUC機(jī)器人 R-30iB Compact Plus不能手動(dòng)操作

FANUC機(jī)器人 R-30iB Compact Plus不能進(jìn)行手動(dòng)操作詳情如下：

不能進(jìn)行手動(dòng)操作

下面示出在接通設(shè)定裝置的電源后，機(jī)器人再手動(dòng)操作下不會(huì)動(dòng)作時(shí)的檢查方法和處置。

（1） 不能進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)的檢查方法和處置。

（檢查 1） 示教器是否處在“ON”？

（處置） 將示教器置于“ON”。

（檢查 2） 示教器的操作方法是否有誤？

（處置） 在以手動(dòng)操作移動(dòng)軸時(shí)，同時(shí)按下軸選擇鍵和 SHIFT 鍵。將手動(dòng)進(jìn)給的倍率設(shè)定為“FINE”（微速） 或“VFINE”（微速）以外者。

（檢查 3） 檢查外圍設(shè)備控制接口的 ENBL 信號(hào)處在“ON” 的狀態(tài)。

（處置） 將外圍設(shè)備控制接口置于 ENBL 狀態(tài)。

（檢查 4） 外圍設(shè)備控制接口的 HOLD 信號(hào)是否處于 ON 狀態(tài)（HOLD狀態(tài)）。

（示教器的 HOLD 指示燈是否已經(jīng)亮燈？）

（處置） 將外圍設(shè)備控制接口的 HOLD 信號(hào)置于 OFF 狀態(tài)還沒(méi)有完時(shí)，在狀態(tài)畫(huà)面上檢查位置偏差量，并改變?cè)O(shè)定等。

（檢查 5） 之前的手動(dòng)操作是否已經(jīng)完成？

（處置） 由于速度指令電壓的偏差，在到位之前上一個(gè)動(dòng)作

（檢查 6） 控制裝置是否已經(jīng)處在報(bào)警狀態(tài)？

（處置） 解除報(bào)警狀態(tài)。

（2）不能執(zhí)行程序時(shí)的檢查方法和處置

（檢查 1） 檢查外圍設(shè)備控制接口的 ENBL 信號(hào)處在“1”.

（處置） 將外圍設(shè)備控制接口置于 ENBL 狀態(tài)。

（檢查 2） 外圍設(shè)備控制接口的 HOLD 信號(hào)是否處在 ON 狀態(tài)（HOLD 狀態(tài)）？

（示教器的 HOLD 指示燈是否已經(jīng)亮燈？）

（處置） 將外圍設(shè)備控制接口的 HOLD 信號(hào)置于 OFF 狀態(tài)。

（檢查 3） 之前的手動(dòng)操作是否已經(jīng)完成？

（處置） 由于速度指令電壓的偏置，在到位之前上一個(gè)動(dòng)作還沒(méi)有完時(shí)，在狀態(tài)畫(huà)面上檢查位置偏差量，并改變?cè)O(shè)定等。

（檢查 4） 控制裝置是否已經(jīng)處在報(bào)警狀態(tài)？

（處置） 解除報(bào)警狀態(tài)。