KUKA機器人 VKR C4 調試模式

KUKA機器人 VKR C4 調試模式詳情如下：

調試模式：

說明：

工業(yè)機器人可通過操作界面 smartHMI 設定為調試模式。

在該模式下，機械手可在沒有運行外部防護裝置的情況下以（手動操作T1）方式運行。 

這對于使用下列安全接口的調試模式起作用：

分離式安全接口：

• 系統(tǒng)軟件 8.2 和更低版本： 當所有輸入端信號的狀態(tài)為“邏輯零”時，調試模式方可應用。如果情況并非如此，則機器人控制系統(tǒng)會阻止或者結束調試模式。 如果再將一個分離式安全接口用于安全選項，則輸入端信號的狀態(tài)也必須為“邏輯零”。 

• 系統(tǒng)軟件 8.3 和更高版本： 可隨時執(zhí)行調試模式。這也意味著該模式是否能執(zhí)行完全與分離式安全接口輸入端信號的狀態(tài)無關。 如果再將一個分離式安全接口用于安全選項：也同樣不受輸入端信號狀態(tài)的影響。

以太網(wǎng)安全接口：

如果存在或建立了與上一級安全系統(tǒng)的連接，則機器人控制系統(tǒng)阻止或者結束 調試模式。  

作用：

調試模式激活時，所有輸出端自動進入狀態(tài)“邏輯零”。 如果機器人控制器有一個外圍接觸器 (US2) 且在安全配置中規(guī)定外圍接觸器根據(jù)運行開通情況切換，則該設置同樣適用于調試模式。即當運行開通存在時，US2 電壓接通，在調試模式下同樣如此。

提示：

外圍接觸器的切換次數(shù)為每天最多 175 次。 

危險：

使用調試模式時可能發(fā)生的危險和風險： 

• 人員進入機械手的危險區(qū)域。 

• 在危險情況下操作了未被激活的外部緊急停止裝置，機械手未被關斷。 調試模式下規(guī)避風險的附加措施： 

• 蓋住已失靈的緊急停止裝置或以相應的警示牌指明已失靈的緊急停止裝置。

• 如果沒有防護柵，則必須以其他措施避免人員進入機械手的危險區(qū)域，如使用封鎖帶。

使用：

調試模式的按規(guī)使用： 

• 在外圍防護設施尚未裝好或啟用時，可在 T1 運行方式下運行調試模式。 此時危險區(qū)域必須至少用封鎖帶隔離。 

• 限制故障的影響范圍（外圍設備故障）。 

• 必須盡可能少地使用調試模式。 

違規(guī)使用：

所有不符合規(guī)定的使用都屬于違規(guī)使用并且均被禁止。