KUKA庫卡機器人維修保養

KUKA機器人開機前的檢測工作：開機前必須警醒設備檢點，確認設備完好后方可開機操作；

檢查和清理操作場地，確保無易燃物（如油抹布、廢棄油手套橡膠水等）且無漏油漏水漏電現象；
確保室溫不超過25，確保焊接機器人工作范圍無磁場；
檢查模具選擇是否正確，模具安裝是否到位；
檢查操作專場，確保遮光裝置完好，到位，吸塵裝置是否運作正常。


庫卡機器人KR270為例，維修保養過程開機順序，打開總電閘；
打開機器人控制柜，焊機，水冷機電源；
kuka機器人在接通電源后無報警且經檢查電壓、氣壓、指示燈顯示正常后，方可進行作業。


KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱甚至冒煙怎么辦？

1、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障原因

1）電源電壓過高；

2）電源電壓過低，電動機又帶額定負載運行，電流過大使繞組發熱；

3）修理拆除繞組時，采用熱拆法不當，燒傷鐵芯；

4)電動機過載或頻繁起動；

5)電動機缺相，兩相運行；

6)重繞后定于繞組浸漆不充分；

7)環境溫度高電動機表面污垢多，或通風道堵塞。

2、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障排除

1)降低電源電壓（如調整供電變壓器分接頭）；

2)提高電源電壓或換粗供電導線；

3)檢修鐵芯，排除故障；

4)減載；按規定次數控制起動；

5)恢復三相運行；

6)采用二次浸漆及真空浸漆工藝；

7)清洗電動機，改善環境溫度，采用降溫措施。



如何解決機器人線路板維修查不出故障

在進行機器人電路板維修工作時，有時會遇到查不出故障原因的情況，對于這種故障維修業界稱之為疑難雜癥，
這時維修人員該如何應對呢？機器人電路板維修在這里向朋友們介紹一些解決的方法和技巧，希望能啟發朋友們的維修思路，
順利的將疑難故障維修好。當機器人電路板維修人員遇到查來查去都查不出導致機器人電路板故障的原因時，應從以下幾個方面考慮：

機器人電路板中的各個電子元器件正常嗎？

通常不管是什么類型的機器人電路板發生故障，基本上都是機器人電路板中個別的電子元器件損壞或出現性能不良的情況所致，
只要不是人為的將供給機器人電路板的電源電壓等級接錯（24V誤接成220V或220V誤接成

380V）或將電源的正負極接反，一般都不會損壞太多的電子元器件。至于如何在一塊故障機器人電路板中順利的找出損壞的電子元器件，

跟機器人電路板維修人員對電子元器件的掌握程度和檢修方法有很大關系。

如果維修人員對電子元器件的質量檢測手段掌握的不牢，機器人維修當檢查到某一個損壞的電子元器件時也不知道該元件已經壞，

那就很難找出損壞的電子元件了，找不出損壞的電子元件也就很難找出故障原因了；

如果維修人員對檢修方法掌握的不牢，采用的維修方法不恰當，kuka也會出現查來查去都查不出故障所在的情況，
所以，不管在什么情況下，也不管你用什么檢查方法，確認機器人電路板中各元器件是良好的，是查找故障機器人電路板故障原因的重要一環。

機器人電路板中的線路正常碼？

如果經過一定的方法和手段已確認機器人電路板中的各個電子元器件都是正常的，
接下來就要檢查機器人電路板中的連接線路是否正常。
例如機器人電路板中的印制線因為潮濕或其它原因出現腐蝕、
霉斷或斷裂的情況，這種故障情況有時候非常隱蔽，
需要借助電子顯微鏡才能看得清楚，你仔細檢查過了嗎。

機器人電路板中軟件或參數設置正常嗎？

一般情況下，含有程序的芯片出故障的幾率很小， 機械手軟件如果沒有人去改變它里面的數值出問題的幾率也非常低，
 但如果在檢查完并已確認機器人電路板中的電子元器件和印制線路都正常的情況下，就要檢查軟件及其設置是否存在問題了，
如果軟件及設置良好，則機器人電路板裝到設備上一定能使用。

至于如何檢查機器人電路板中的軟件及設置是否正常，通過機器人電路板維修各種的嘗試，你就可以將你遇到的疑難故障解決掉了

KUKA交流伺服電機振動故障的分析與解決方案

2）KUKA電機轉子不平衡，電機轉子的動平衡制造時有缺陷或使用后變差，
        就會產生形如“振動電機”一樣的振動源。

3）轉軸彎曲，轉軸彎曲的情況類似于轉子不平衡，除了會產生振動源也會產生電機轉子中心和絲杠中心的同軸度誤差，
        使機械傳動系統產生抖動。

4）聯軸器制造缺陷或使用后磨損會造成聯軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯軸器，由于本身的制造精度差，
        更容易產生同軸度誤差導致振動。

5）導軌的平行度在制造時較差會導致KUKA伺服系統無法到達指定|位置到無法停留在指定|位置，
        這時KUKA伺服電機會不停的在努力尋找位置和系統反饋間徘徊，使電機連續的振動。

6）絲杠與導軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過程中與導軌所在平面有平行度誤差也會使電機由于負載不均勻產生振動。

7）絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會受到變化的徑向力，彎曲大時徑向力大，彎曲小時徑向力小，
        同樣這種不應該存在的徑向力也會使機械傳動系統產生振動。

2.電氣方面

導致KUKA交流伺服電機電氣方面的原因主要是伺服驅動器的參數調整上。

1）負載慣量，負載慣量的設置一般與負載的大小有關，過大的負載慣量參數會使系統產生振動，一般的KUKA交流伺服電機可以自動測量系統的負載慣量；

2）速度比例增益，設置值越大，增益越高，系統剛度越大，參數值根據具體的伺服驅動器型號和負載情況確定，一般情況下，       負載慣量越大，設定值越大，在系統不產生振動的情況下，設定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產生振動；
         

3）速度積分常數，一般情況下負載慣量越大，設定值越大，系統不產生振動的情況下，設定值盡量較小，但是降低積分增益會       使機床響應遲緩，剛性變差；

4）位置比例增益，設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，數值太大可能會引起電機       振動；

5）加速度反饋增益，電機不轉時，很小的偏移會被速度環的比例增益放大，速度反饋產生相應的轉矩，使電機來回抖動。
     KUKA交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執行電機。
     所以，在控制系統的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。

工業機器人示教器觸摸偏差原因分析

現象1：手指所觸摸的位置與鼠標箭頭沒有重合。

原因1：工業機器人示教器安裝完驅動程序后，在進行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置。

解決1：重新校正位置。

現象2：部分區域觸摸準確，部分區域觸摸有偏差。

原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。

解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應將觸摸屏控制卡的表面處理干凈
           使用負荷校正功能時，必須帶負荷執行。
           負荷校正兩種“用工具‘學習’的數據”和”不用工 具‘學習’的數據”。