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發(fā)那科機器人維修超程錯誤故障原因及維修

品牌：發(fā)那科

上架時間：2022-1-5 發(fā)布者：mzx

產(chǎn)品描述：發(fā)那科機器人維修超程錯誤故障原因維修當(dāng)一個或多個發(fā)那科機器人軸的移動超出軟件運動限制時，發(fā)生超程錯誤。出現(xiàn)超程錯誤時，機器人其中的一個超程限位開關(guān)啟動，機器人會做出如下動作： 1）關(guān)閉伺服系統(tǒng)驅(qū)動電源，實施機器人制動； 2）機器人的示教器上顯示超程報警錯誤消息； 3）機器人操作面板FAULT（故障）燈亮燈報警； 4）機器人示教操作盤FAULT（故障）狀態(tài)指示燈報警；

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發(fā)那科機器人超程錯誤故障維修
當(dāng)一個或多個發(fā)那科機器人軸的移動超出軟件運動限制時，發(fā)生超程錯誤。出現(xiàn)超程錯誤時，機器人其中的一個超程限位開關(guān)啟動，機器人會做出如下動作：
1）關(guān)閉伺服系統(tǒng)驅(qū)動電源，實施機器人制動；
2）機器人的示教器上顯示超程報警錯誤消息；
3）機器人操作面板FAULT（故障）燈亮燈報警；
4）機器人示教操作盤FAULT（故障）狀態(tài)指示燈報警；
5）會限制與超程相關(guān)的機器人軸的運動
當(dāng)一個發(fā)那科機器人軸（或多個軸）處于超程，而且已經(jīng)發(fā)生超程報警。可以在JOINT（關(guān)節(jié)）上點動，發(fā)那科機器人維修時錯誤日志會顯示軸的編號（說明一個軸或多個軸處于超程）。
發(fā)那科機器人維修的具體步驟如下：
1、按MENUS（菜單）鍵。
2、選擇SYSTEM（系統(tǒng)）。
3、按F1[TYPE]（類型）。
4、選擇OT Release（超程解除）。您將看到與如下屏幕類似的屏幕。已經(jīng)超程的軸將在OT_MINUS（過行程負(fù)號）或OT_PLUS（過行程正號）中顯示為OT（超程）。
5、將光標(biāo)移動到超程中軸的OT PLUS（過行程正號）或OT MINUS（過行程負(fù)號）值上。
6、按F2 RELEASE（解除）。超程軸的數(shù)值應(yīng)該變回為“--”（錯誤）。
7、如果已經(jīng)對機器人進行了校準(zhǔn)，則將看到Can't Release OT（無法解除超程）消息。詳細(xì)信息，請按HELP（幫助）。此種機器人維修的詳細(xì)操作方法是：a）如果按F5DETAIL（詳細(xì)信息），則將看到與如下屏幕類似的屏幕。b）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復(fù)位）。等待伺服電源。c）繼續(xù)按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關(guān)，并打開示教操作盤開關(guān)。d)對已經(jīng)超程的軸進行點動，脫離超程開關(guān)。完成點動后，可以松開SHIFT（位移）鍵。
8、如果未對機器人進行校準(zhǔn)，可以采取下列的機器人維修步驟：a）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復(fù)位）。等待伺服電源。b）按COORD（坐標(biāo)系）鍵，直到選擇JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)系。c）繼續(xù)按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關(guān)，并打開示教操作盤開關(guān)。d）對已經(jīng)超程的軸進行點動，脫離超程開關(guān)。完成點動后，可以松開SHIFT（位移）鍵。
9、關(guān)閉示教操作盤開關(guān)，松開DEADMAN（緊急時自動停機）開關(guān)。
10、如果機器人未處于真正的超程狀態(tài)，則檢查放大器PCB上的CRM68和CRF7連接。

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